两轮自平衡机器人

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两轮自平衡机器人研究新进展
《机器人技术与应用》2024年第4期11-19,共9页张昱昊 
两轮自平衡机器人作为“静态不稳定、动态可稳定”的欠驱动机器人的典型代表之一,具有较高的研究意义和实用价值。本文对两轮自平衡机器人国内外的发展和典型研究成果进行了概述,包括系统构建及应用研究、控制系统和控制方法、传感系统...
关键词：路径规划 电动平衡车 欠驱动 平衡控制 数据融合 导航 轨迹跟踪 
带有干扰估计的两轮自平衡机器人运动控制研究
《理论数学》2024年第7期41-47,共7页刘志民 
本文运用拉格朗日力学理论分析了自平衡两轮机器人的运动学数学模型,设计了一种带有干扰项的滑模控制方法,该控制器可用于两轮自平衡机器人的纵向速度控制和转向控制。针对非线性因素无法精确建模的情况,利用在线干扰估计技术来估计系...
关键词：干扰估计 两轮移动机器人 运动控制 
两轮自平衡机器人控制技术研究综述
《南方农机》2024年第10期1-5,10,共6页赵耕 张志峰 马宁 
国家自然科学基金项目(51208044);中央高校基本科研业务费专项资金资助(310825163408)。
【目的】两轮自平衡机器人运动控制算法研究一直是机器人领域的研究热点,多数集中在姿态平衡、速度控制、轨迹跟踪控制等方面。【方法】从基于动力学模型的传统控制算法、数据驱动的自适应控制算法、状态观测器3个方面重点阐述了两轮自...
关键词：两轮机器人 智能控制 平衡控制 运动控制 综述 
两轮自平衡机器人重心偏移自适应控制研究
《齐齐哈尔大学学报（自然科学版）》2023年第4期1-5,10,共6页李修宇 李金凤 
2022年高校优秀青年人才支持计划项目(gxyq2022274);2022年安徽省科学研究重点项目(2022AH052792)。
为了提高两轮自平衡机器人重心偏移的自适应调整和控制能力,提出基于反馈均衡误差补偿和参数融合的两轮自平衡机器人重心偏移自适应控制方法。采用运动目标参数规划方法构建两轮自平衡机器人的运动学和力学模型。通过反演积分补偿控制技...
关键词：两轮 自平衡机器人 重心偏移 自适应控制 运动学 
基于滑模变结构方法的两轮自平衡机器人的跟踪控制被引量：1
《自动化应用》2023年第13期4-8,共5页张昱昊 
本文使用Lagrange方程方法建立了两轮自平衡机器人的非线性动力学模型,建模时考虑了系统阻尼和驱动电机模型,对建立的非线性模型进行线性化处理后将系统解耦为平衡子系统和转向子系统。针对机器人模型参数不精确和外部不确定扰动造成传...
关键词：两轮自平衡机器人 动力学模型 滑模控制 跟踪控制 仿真 
基于 Arduino UNO 两轮平衡车的研制被引量：1
《武汉纺织大学学报》2022年第4期27-32,共6页林巍 马双宝 董玉婕 
纺织新材料与先进加工技术国家重点实验室开放课题基金(FZ2020005)
随着电子技术的发展和提高,移动机器人作为新兴技术的体现,在生产和生活中的应用越来越普遍。为了达到手动无线操控小车运动的目的,本课题组研制出基于Arduino UNO两轮平衡车,该系统以Arduino UNO为主控制器,通过红外遥控实现人机通信...
关键词：Arduino UNO 两轮自平衡机器人 智能制造 轮式移动机器人 
基于两轮自平衡机器人的反馈控制实训教学研究
《湖南工业职业技术学院学报》2022年第4期5-8,26,共5页李明飞 黄湘超 麦雨仑 尹铭 
湖南工业职业技术学院技术类一般资助项目“两轮自平衡机器人的研制”(项目编号:GYKYY2016008)。
在自动控制原理课程教学实践过程中,学生容易因该课程理论性强,涵盖知识面广,学习难度大而兴趣不足。本文以反馈控制实践教学为例,基于两轮自平衡机器人实验平台,设计了硬件电路设计、机器人数学建模、控制算法仿真分析、平台实验验证...
关键词：反馈控制 自平衡机器人 PID算法 自动控制原理 Matlab仿真 
基于线性二次调节器算法的两轮自平衡机器人最优控制方法被引量：3
《科学技术与工程》2021年第21期8957-8964,共8页徐鑫 刘彬 刘东洋 
国家自然科学基金(61271362);国家重点研发计划(2016YFC1400200);陕西省科技厅重点研发计划(2019GY-022,2019GY-066)。
两轮自平衡机器人作为一种多输入多输出系统,虽然已在许多日常使用中得到应用,但大多数研究只关注通过试验实验或使用简易的数学模型来达到平衡。为了研究两轮自平衡机器人完整数学模型建模和运动平衡控制器设计,首先,根据机器人的电机...
关键词：两轮自平衡机器人 线性二次调节器(LQR) 倒立摆 反馈控制 状态估计 状态空间模型 
一种两轮自平衡机器人比例-积分-微分控制方法被引量：4
《自动化技术与应用》2021年第3期6-10,共5页闫辉 贾彦茹 董建军 
两轮自平衡机器人以其机械结构简单,灵活高效的运动特性,具有广阔的应用前景。本文应用理论力学原理,分析并建立了两轮自平衡机器人的动力学模型。在此基础上,分别针对机器人系统的自平衡控制、速度控制设计了比例-积分-微分(PID)控制...
关键词：自平衡机器人 PID控制 参数整定 自平衡控制 速度控制 
两轮自平衡机器人姿态误差的神经网络补偿研究被引量：5
《机床与液压》2020年第15期44-49,共6页黎小巨 殷素峰 陈洵凛 谢小鹏 
广东省重大科研青年创新人才项目(2017KQNCX256);东莞市社会科技发展项目(20185071511518,20185071511505);东莞理工学院城市学院重点培育项目(2018YZD001Z);东莞理工学院城市学院青年基金项目(2017QJY001Z,2017QJY004Z)。
针对自平衡机器人领域姿态检测普遍采用单一滤波而存在的姿态误差问题,提出了一种基于双重滤波和神经网络补偿的“两滤一补”检测策略。通过分析误差来源,设计了针对姿态传感器和姿态误差之间的姿态补偿BP神经网络,根据传感器的输出信息...
关键词：自平衡机器人 姿态检测 神经网络 误差补偿 
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