自平衡机器人

作品数：126被引量：469H指数：12
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基于STM32的双轮足自平衡机器人设计与教学实践
《江苏农机化》2025年第1期8-11,共4页陈大林 
东南大学校级教学改革研究与实践项目(2023-067);东南大学校级劳动教育专项教学改革研究与实践项目(2021-ly-04);东南大学机械工程学院教学改革研究与实践项目(基于OBE理念的机器人实验课程改革与机器人实验室建设)。
文章基于STM32主控芯片平台提出了双轮足自平衡机器人的机械结构设计方案和控制系统设计流程,并进行了程序设计与调试。开发了基于STM32的双轮足自平衡机器人实践项目,应用于机器人学专业实践以及劳动教育实践等实践教学,让学生将课堂...
关键词：STM32 双轮足自平衡机器人 智能制造 控制算法 教学实践 
新型弹跳自平衡机器人的机构设计与跳跃运动性能分析
《机械设计与研究》2024年第6期122-127,共6页张姚久敏 贺利乐 陈佳旋 贺宁 
设计了一种带有反作用轮式自平衡机构和六连杆弹跳机构的新型弹跳自平衡机器人结构。首先设计并计算机器人所用的反作用轮式自平衡机构必要零件,以保障机器人可以在空中保持平衡并能平稳落地。其次设计两种弹跳机构并选出能量利用率较...
关键词：弹跳机器人 自平衡 机构设计 ADAMS仿真 运动性能 
基于模型预测控制的轮腿式自平衡机器人运动控制方法
《应用科技》2024年第5期134-140,166,共8页叶梁杰 杨忠 卓浩泽 许诺 眭耀宇 何乃峰 
广西电网公司2023年科技创新项目(GXKJXM20230169);贵州省科技计划项目(黔科合支撑[2020]2Y044号)。
对于五连杆结构的轮腿式自平衡机器人,传统的倒立摆建模方法未考虑航向角等自由度,控制性能较差。对此提出一种新的建模与控制方法。首先,通过虚拟模型控制和辅助控制器实现机器人部分自由度的控制,同时对系统进行解耦,建立较为精简的...
关键词：轮腿式机器人 移动机器人 五连杆结构 运动控制 模型预测控制 虚拟模型控制 平衡控制 运动学与动力学 
两轮自平衡机器人研究新进展
《机器人技术与应用》2024年第4期11-19,共9页张昱昊 
两轮自平衡机器人作为“静态不稳定、动态可稳定”的欠驱动机器人的典型代表之一,具有较高的研究意义和实用价值。本文对两轮自平衡机器人国内外的发展和典型研究成果进行了概述,包括系统构建及应用研究、控制系统和控制方法、传感系统...
关键词：路径规划 电动平衡车 欠驱动 平衡控制 数据融合 导航 轨迹跟踪 
带有干扰估计的两轮自平衡机器人运动控制研究
《理论数学》2024年第7期41-47,共7页刘志民 
本文运用拉格朗日力学理论分析了自平衡两轮机器人的运动学数学模型,设计了一种带有干扰项的滑模控制方法,该控制器可用于两轮自平衡机器人的纵向速度控制和转向控制。针对非线性因素无法精确建模的情况,利用在线干扰估计技术来估计系...
关键词：干扰估计 两轮移动机器人 运动控制 
两轮自平衡机器人控制技术研究综述
《南方农机》2024年第10期1-5,10,共6页赵耕 张志峰 马宁 
国家自然科学基金项目(51208044);中央高校基本科研业务费专项资金资助(310825163408)。
【目的】两轮自平衡机器人运动控制算法研究一直是机器人领域的研究热点,多数集中在姿态平衡、速度控制、轨迹跟踪控制等方面。【方法】从基于动力学模型的传统控制算法、数据驱动的自适应控制算法、状态观测器3个方面重点阐述了两轮自...
关键词：两轮机器人 智能控制 平衡控制 运动控制 综述 
两轮自平衡机器人重心偏移自适应控制研究
《齐齐哈尔大学学报（自然科学版）》2023年第4期1-5,10,共6页李修宇 李金凤 
2022年高校优秀青年人才支持计划项目(gxyq2022274);2022年安徽省科学研究重点项目(2022AH052792)。
为了提高两轮自平衡机器人重心偏移的自适应调整和控制能力,提出基于反馈均衡误差补偿和参数融合的两轮自平衡机器人重心偏移自适应控制方法。采用运动目标参数规划方法构建两轮自平衡机器人的运动学和力学模型。通过反演积分补偿控制技...
关键词：两轮 自平衡机器人 重心偏移 自适应控制 运动学 
基于滑模变结构方法的两轮自平衡机器人的跟踪控制被引量：1
《自动化应用》2023年第13期4-8,共5页张昱昊 
本文使用Lagrange方程方法建立了两轮自平衡机器人的非线性动力学模型,建模时考虑了系统阻尼和驱动电机模型,对建立的非线性模型进行线性化处理后将系统解耦为平衡子系统和转向子系统。针对机器人模型参数不精确和外部不确定扰动造成传...
关键词：两轮自平衡机器人 动力学模型 滑模控制 跟踪控制 仿真 
基于角动量守恒的单轮自平衡机器人实验设计
《电子产品世界》2023年第7期46-48,58,共4页杨风健 王永欢 
吉林省高等教育教学改革研究课题,项目编号JLJY202337849316。
为验证角动量守恒定律,设计完成了单轮自平衡机器人的软硬件实现方案。基于角动量守恒定理,以STM32单片机为主控制器,通过MPU6050陀螺仪加速度传感器检测机器人姿态信息,利用PID算法计算出PWM驱动电机的占空比,进而驱动直流电机和无刷...
关键词：角动量守恒 STM32单片机 PID算法 MPU6050 
基于非线性弹簧模型的轮腿自平衡机器人跳跃算法研究被引量：4
《机械工程学报》2023年第9期51-62,共12页高靖松 金弘哲 朱延河 高良 吕红亚 赵杰 蔡鹤皋 
国家自然科学基金(92048301);科技创新2030-“脑科学与类脑研究”重大(2021ZD0201403)资助项目。
轮腿式自平衡机器人兼具轮式的高速高效性和足式的地面适应性,在面对非结构化地形时可以进行跳跃越障。按照腿部自由度可将其分为单自由度式和二自由度式,其中单自由度式轮腿自平衡机器人结构更简单、质量更轻、控制难度更低。但在跳跃...
关键词：轮腿自平衡机器人 轨迹规划 跳跃控制 非线性弹簧 
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