弹跳机器人

作品数：60被引量：134H指数：6
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弹跳机器人跳跃姿态模糊自适应PID控制仿真
《太赫兹科学与电子信息学报》2025年第4期403-409,422,共8页皮明 杨涛 
四川省重点研发计划基金资助项目(2024YFFK0039);西南科技大学博士基金资助项目(21zx7142)。
针对现有的弹跳机器人无法对自身的跳跃姿态角度进行精确控制的问题,提出一种基于飞轮反作用力调节的弹跳机器人跳跃时的姿态控制方法。在跳跃时,通过飞轮连续转动时产生的反作用力,可以实现机器人姿态角度的调节,每个飞轮调节器使用模...
关键词：弹跳机器人 姿态控制 模糊自适应PID 联合仿真 
新型弹跳自平衡机器人的机构设计与跳跃运动性能分析
《机械设计与研究》2024年第6期122-127,共6页张姚久敏 贺利乐 陈佳旋 贺宁 
设计了一种带有反作用轮式自平衡机构和六连杆弹跳机构的新型弹跳自平衡机器人结构。首先设计并计算机器人所用的反作用轮式自平衡机构必要零件,以保障机器人可以在空中保持平衡并能平稳落地。其次设计两种弹跳机构并选出能量利用率较...
关键词：弹跳机器人 自平衡 机构设计 ADAMS仿真 运动性能 
带臂弹跳机器人抓杠摆荡动力学建模与仿真
《农业装备与车辆工程》2024年第11期116-122,共7页宋伟 许勇 
国家自然科学基金“磁阻辅助驱动六自由度高速柔顺纳米精度运动系统与控制研究”(52475063)。
提出一种在非结构化环境中具备抓取和栖息能力的带臂弹跳机器人。针对机器人抓杠过程进行动力学建模,对主、被动关节运动进行轨迹规划,以实现快速摆荡控制。通过ADAMS软件进行建模与仿真验证,确保动力学控制方案的有效性,为带臂弹跳机...
关键词：弹跳机器人 轨迹规划 动力学建模 摆荡控制 ADAMS仿真 
一种仿蝗虫弹跳机器人的设计与制作被引量：1
《中国机械工程》2023年第24期2946-2951,共6页王铠迪 陈岁繁 唐威 秦可成 李其朋 杨展 刘阳 邹俊 
全国博士后创新人才支持计划(BX20220267);浙江省科技厅领雁项目(2022C04022)。
为了提高小型机器人的机动性,增加运动步态的多样性,基于蝗虫的身体结构和运动机理设计了一款仿蝗虫弹跳的跳跃机器人,机身主体采用3D打印制作而成。为了复现蝗虫的弹跳动作机理,在机器人主体的连接处安装了扭转弹簧来模拟蝗虫的SLP机构...
关键词：仿生 蝗虫 弹跳机构 扭转弹簧 三维打印 
一种智能仿生弹跳机器人的应用研究与实现
《广告大观》2023年第33期115-117,共3页于智浩 杨宏伟 唐雕 张旭东 寇元飞 
2023年省级大学生创新创业训练计划项目BionicBouncer弹跳者(项目编号S202313121051)研究成果。
近年来伴随着科技发展日益进步,仿生机器人在众多人类生活等领域内发挥了很大的作用,高效精确地完成任务是未来机器人在很多场合的关键要求,为了完成任务,通常要求仿生机器人可以到达人们无法涉及的危险区域内进行侦查、探测、探索等技...
关键词：弹跳机器人 仿生机械 间歇性驱动爆炸弹跳 
仿婴猴单腿弹跳机器人结构设计与实现被引量：2
《机械传动》2023年第11期43-48,85,共7页李静 李贵 孙伟 陈浩祚 叶茂 李镕合 
国家自然科学基金项目(51875418);湖北省自然科学基金项目(2021CFB135);湖北省教育厅基金项目(B2020011)。
针对弹跳仿生机器人存在的主要问题,结合婴猴体型小且具有平稳暴发弹跳的特点,提出了一种仿婴猴单腿弹跳机器人,对其主要结构和控制系统进行了设计。通过分析婴猴的腿部结构,基于Stephenson六杆机构原理,设计了一种仿婴猴机器人腿部的...
关键词：婴猴 单腿弹跳机器人 平面八连杆机构 结构设计 姿态控制 
基于IMU及UWB的微型弹跳机器人传感器节点位姿检测研究被引量：7
《传感技术学报》2021年第8期1123-1130,共8页江朝军 倪江生 张军 李汉 
江苏省自然科学基金项目(BK20181270);国家自然科学基金项目(61873066);东南大学至善学者计划项目(2242020R40096)。
节点部署是移动无线传感器网络的重要研究方向之一,其中采用具有超强越障能力的微型弹跳机器人(MJR)作为移动传感节点,是针对崎岖环境的理想选择。然而MJR的尺寸小、负载能力弱,难以搭载高精度传感器实现精确位姿检测。本文提出了基于IM...
关键词：移动无线传感器网络 弹跳机器人 惯性测量单元 超宽带技术 位姿检测 
面向小行星微重力环境探测的自恢复直立弹跳机器人设计
《宇航学报》2021年第6期722-730,共9页王永滨 李雨航 顾谢平 梁浩 蒋万松 陈金宝 黄之峰 
国家自然科学基金(51505028)。
针对小行星微重力环境,提出了一种具有蛋形外壳,利用弹簧蓄力的并联腿弹跳机器人。该机器人无论以何种姿态落地,均可在重力矩作用下恢复直立姿态。这一设计相对于需要额外主动装置恢复直立的先前方案,节省了恢复直立所需的能耗,在结构...
关键词：弹跳机器人 机构优化 小行星 自恢复直立 
单自由度弹跳机构的跳跃稳定性研究被引量：1
《轻工机械》2021年第1期29-35,共7页张强强 许勇 赵传森 董飞 王艳 
为探究弹跳机器人的起跳稳定性,课题组从机构设计的角度出发,根据蝗虫的腿部结构,提出了一种单自由度6杆弹跳腿机构。以StephensonⅡ型6杆机构为弹跳腿,首先利用闭环矢量方程法进行运动学分析,确定弹跳腿机构的运动学稳定性满足弹跳机...
关键词：弹跳机器人 单自由度 StephensonⅡ型6杆机构 闭环矢量方程法 起跳角度 Fmincon函数 
爆发式驱动单足弹跳机器人机构优化设计被引量：1
《机械设计与研究》2021年第1期71-76,共6页施浩然 许勇 张强强 江新阳 刘佳莉 董飞 赵传森 王煜 
上海高校中青年教师国外访学进修计划资助项目(2018622),香港特别行政区创新及科技基金项目(ITS/104/19FP)。
本文设计了一种基于Stephenson六杆机构的新型单足弹跳机器人。建立了基于倒立摆系统的姿态控制方案;创新性地利用串联弹性驱动器(SEA)的被动柔性元件实现增大驱动器的瞬时功率;提出了基于内点法的非线性代数超越方程组的快速寻优方法,...
关键词：爆发式驱动 单足弹跳机器人 机构优化 内点优化算法 Webots仿真 
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