倒立摆系统显式模型预测控制  

Explicit Model Predictive Control of inverted pendulum

作　　者：张聚[1] 丁靖[1] 

机构地区：[1]浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州310032

出　　处：《控制工程》2010年第4期521-523,526,共4页Control Engineering of China

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60974042)

摘　　要：由于模型预测控制的反复在线优化计算特点,使得模型预测控制难以适用于动态变化较快的机电系统的控制,如倒立摆动系统的控制,为此研究了倒立摆动系统的显式模型预测控制。基于约束线性优化控制问题的多参数规划方法,建立了显式模型预测控制系统,以避免控制系统反复在线优化计算。应用建立的显式模型预测控制系统,对于直线一级和二级倒立摆系统控制做了研究,并做了数值仿真计算。研究结果表明倒立摆系统显式模型预测控制的平衡控制效果是明显的。Model predictive control can not be used for fast dynamic control problems,such as the control of inverted pendulum system, Because of the property of on-line repeated computation of optimization the explicit model predictive control of inverted pendulum is studied.Based upon the multi-parametric programming for the linear constrained optimization program,the explicit model predictive control system for linear time-invariable constrained system is established.With the proposed explicit model predictive cont...

关 键 词：显式模型预测控制 多参数二次规划 PWA模型 倒立摆系统 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]