基于Delaunay三角剖分的ICP算法研究与实现  

The research and implementation of ICP based on Delaunay triangulation

作　　者：龚子桢[1,2] 花向红[1,2] 义崇政[1,2] 杨荣华[1,2] 

机构地区：[1]武汉大学测绘学院,湖北武汉430079 [2]武汉大学灾害监测与防治研究中心,湖北武汉430079

出　　处：《测绘工程》2010年第5期29-31,共3页Engineering of Surveying and Mapping

基　　金：云南省省院省校科技合作项目(2006YX36);精密工程与工业测量国家测绘局重点实验室开放基金资助项目(PF2009-2)

摘　　要：针对ICP迭代点云配准算法,利用MATLAB中封装的三角剖分函数,迅速搜索迭代过程中的最近点,简化ICP配准算法的实现,并设计一种模拟实验的方法验证算法的有效性。实验表明,利用基于三角剖分的ICP迭代算法可以达到较好的配准精度。Based on Delaunay triangulation,the implementation of ICP point cloud registration algorithm could be easier by the way of using MATLAB.For demonstrating the validity of this method,some simulant tests are also carried out.The result shows that this kind of technique could achieve high accuracy of registration.

关 键 词：DELAUNAY三角剖分 点云配准 ICP算法 效果分析 

分 类 号：TP391.41[自动化与计算机技术—计算机应用技术]