特殊环境下服役机器人发展现状及其关键技术研究  

A study of the recent development and key technologies of advanced robots served in special circumstances

作　　者：张明路[1] 彭平[1] 张小俊[1] 

机构地区：[1]河北工业大学机械工程学院,天津300130

出　　处：《河北工业大学学报》2013年第1期70-75,共6页Journal of Hebei University of Technology

基　　金：教育部创新团队发展计划(2011AA040201);国家"863计划"(2012AA041508)

摘　　要：在人类认识世界和探索世界的过程中,存在许多人类无法到达或危险的特殊场合,如以地震为代表的自然灾害环境和以核电站与石化行业为代表的特殊高危环境,而随着机器人技术的不断进步,特种机器人可应用到这些特殊极限作业环境中.本文分析了灾害救援机器人、核电站机器人、石化行业机器人的研究现状,针对特殊环境下服役机器人机构、机器人控制技术、复杂目标物体形貌快速识别及系统标定技术、机器人控制系统可靠性技术等关键技术进行了分析,在此基础上,对移动机器人机构、机电一体化集成、高效末端执行器、机器人协调作业方法、多机器人协调作业技术及机器人控制系统可靠性的发展趋势进行了展望.There are many places,such as earthquake,nuclear power plants and petrochemical industries,which are dangerous or not available for human beings when exploring the world.Robots can be used in the special circumstances with the development of robot technology.The recent development of disaster rescue robots,nuclear power plants robots,and petrochemical industry robots are analyzed.And the advanced robots' key technologies are also analyzed including mechanism,control technology,the three dimensions object identified and calibrated technology,reliability.Based on these,the development trend of robot mechanism,mechatronics integration,efficient end actuator,the robot operation method,multi-robot coordination operation technology and the robot control system reliability are proposed in the paper.

关 键 词：特种机器人 极限作业环境 关键技术 救援机器人 核电机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]