基于达芬奇平台的联合收获机视觉导航系统路径识别  

Visual Navigation System Path Recognition Algorithm Based on DaVinci Platform for Combine Harvester

作　　者：张成涛[1,2] 谭彧[1] 吴刚[1] 王书茂[1] 

机构地区：[1]中国农业大学工学院,北京100083 [2]广西工学院汽车工程系,柳州545006

出　　处：《农业机械学报》2012年第S1期271-276,共6页Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery

基　　金：高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20110008110009)

摘　　要：针对联合收获机视觉导航对实时性及鲁棒性要求,采用了基于达芬奇平台的路径识别算法实现方案。在分析小麦收获视频图像纹理度量的基础上,提出了基于改进平滑度纹理特征的视觉导航路径识别算法。该算法利用水平方向上图像平滑度纹理特征,把原亮度图像转换成水平方向平滑度图像,然后采用自适应阈值分割图像的边界点,最后通过Hough变换确定视觉导航的路径。为验证该算法在达芬奇平台的运行效果,对联合收获机田间收获小麦进行导航实验。结果表明:算法运行实时性高,识别路径平均速度可达28.6帧/s;算法鲁棒性好,对多种环境下的路径识别有较好的适应性;算法运行稳定可靠,持续运行时间无限制。针对联合收获机视觉导航对实时性及鲁棒性要求,采用了基于达芬奇平台的路径识别算法实现方案。在分析小麦收获视频图像纹理度量的基础上,提出了基于改进平滑度纹理特征的视觉导航路径识别算法。该算法利用水平方向上图像平滑度纹理特征,把原亮度图像转换成水平方向平滑度图像,然后采用自适应阈值分割图像的边界点,最后通过Hough变换确定视觉导航的路径。为验证该算法在达芬奇平台的运行效果,对联合收获机田间收获小麦进行导航实验。结果表明:算法运行实时性高,识别路径平均速度可达28.6帧/s;算法鲁棒性好,对多种环境下的路径识别有较好的适应性;算法运行稳定可靠,持续运行时间无限制。

关 键 词：联合收获机 视觉导航 路径识别 达芬奇平台 图像纹理 

分 类 号：S22[农业科学—农业机械化工程]