外扰已知时滞不确定系统自适应滑模控制  

Adaptive sliding mode control for uncertain systems with state time-delay and known external disturbances

作　　者：李玮[1] 段建民[1] 龚建伟[2] 

机构地区：[1]北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京100124 [2]北京理工大学智能车辆研究所,北京100081

出　　处：《吉林大学学报（工学版）》2011年第S1期249-253,共5页Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition

基　　金：国家自然科学基金重点项目(90920304);北京市教委重点项目(JJ002790200802);先进制造技术北京市重点实验室开放项目(0010005466015)

摘　　要：针对一类外部扰动已知、具有匹配不确定性和状态时滞的多输入、多输出线性系统,基于线性矩阵不等式理论提出了一种自适应滑模控制方法。首先利用线性矩阵不等式求解得到滑动模态存在的充分条件,使系统在滑动模态下对于匹配不确定性扰动和状态时滞具有完全不变性;然后引入Sigmoid函数,并根据Lyapunov稳定性理论设计了自适应滑模控制器,使sigmoid函数的边界层厚度以及切换增益可根据系统状态进行自适应调节,削弱了控制器输出的抖振现象,并基于Lyapunov理论证明了该控制方法的稳定性。最后以智能车辆车道线保持控制为例验证了该方法的可行性及有效性。针对一类外部扰动已知、具有匹配不确定性和状态时滞的多输入、多输出线性系统,基于线性矩阵不等式理论提出了一种自适应滑模控制方法。首先利用线性矩阵不等式求解得到滑动模态存在的充分条件,使系统在滑动模态下对于匹配不确定性扰动和状态时滞具有完全不变性;然后引入Sigmoid函数,并根据Lyapunov稳定性理论设计了自适应滑模控制器,使sigmoid函数的边界层厚度以及切换增益可根据系统状态进行自适应调节,削弱了控制器输出的抖振现象,并基于Lyapunov理论证明了该控制方法的稳定性。最后以智能车辆车道线保持控制为例验证了该方法的可行性及有效性。

关 键 词：自动控制技术 状态时滞 不确定系统 线性矩阵不等式 自适应 滑模控制 

分 类 号：T-55[一般工业技术]