一种面向仿人机器人的传感器标准化接口模块  

A design method and its application for standardized sensors interface module of humanoid robot

作　　者：任阳[1,2] 吴宝元[1] 罗健飞[1,2] 吴仲城[1] 

机构地区：[1]中国科学院合肥物质科学研究院,安徽合肥230031 [2]中国科学技术大学自动化系,安徽合肥230026

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第S2期161-164,共4页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(2008AA04Z205)

摘　　要：针对未来机器人感知系统部件模块化、标准化的发展趋势,研究了基于IEEE1451机器人传感器标准化接口模块的设计思路,讨论了标准化接口模块的硬件体系结构和软件设计方法,给出了接口模块网络通信接口应用层协议的详细定义、接口模块TEDS的设计、基于XML的TEDS表达和处理流程,提出标准化接口模块软件设计采用组件化策略并定义了6种用户接口组件.最后以仿人机器人足部感知系统为实例证明了本方法的可行性.针对未来机器人感知系统部件模块化、标准化的发展趋势,研究了基于IEEE1451机器人传感器标准化接口模块的设计思路,讨论了标准化接口模块的硬件体系结构和软件设计方法,给出了接口模块网络通信接口应用层协议的详细定义、接口模块TEDS的设计、基于XML的TEDS表达和处理流程,提出标准化接口模块软件设计采用组件化策略并定义了6种用户接口组件.最后以仿人机器人足部感知系统为实例证明了本方法的可行性.

关 键 词：仿人机器人 传感器 标准化接口模块 IEEE1451 足部感知系统 

分 类 号：N55[自然科学总论]