基于模糊聚合式滑模方法的欠驱动系统控制  

Fuzzy Aggregated Sliding Mode Control for Underactuated Systems

作　　者：刘倩[1] 李小缤[1] 韩艳红[2] 钱殿伟[1] 

机构地区：[1]华北电力大学控制与计算机工程学院,北京102206 [2]燕山大学里仁学院,河北秦皇岛066004

出　　处：《控制工程》2011年第S1期52-55,共4页Control Engineering of China

基　　金：国家大学生科技创新计划资助项目

摘　　要：针对以倒立摆系统为代表的一类具有两个自由度的欠驱动系统,设计了模糊聚合式递阶滑模控制器。通过利用此类系统的物理结构特性,设计了具有聚合式分层递阶结构的滑动超平面,利用Lyapunov直接方法求取了总控制律,从理论上证明了各级滑动超平面的渐近稳定性,并且根据聚合式滑动超平面的可达性条件,设计了控制器增益的模糊调节器。仿真结果表明了所设计的控制器在此类欠驱动系统中的有效性。针对以倒立摆系统为代表的一类具有两个自由度的欠驱动系统,设计了模糊聚合式递阶滑模控制器。通过利用此类系统的物理结构特性,设计了具有聚合式分层递阶结构的滑动超平面,利用Lyapunov直接方法求取了总控制律,从理论上证明了各级滑动超平面的渐近稳定性,并且根据聚合式滑动超平面的可达性条件,设计了控制器增益的模糊调节器。仿真结果表明了所设计的控制器在此类欠驱动系统中的有效性。

关 键 词：欠驱动系统 滑模控制 模糊逻辑 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]