深海采矿机器人集矿头高度自适应控制  

作　　者：王随平[1] 于欣[1] 

机构地区：[1]中南大学信息科学与工程学院

出　　处：《伺服控制》2010年第6期63-65,共3页Servo Control

基　　金：中国大洋矿产资源研究开发"十五"深海资源研究开发专项<深海采矿系统监控;动力配置技术设计>研究开发子项目

摘　　要：深海采矿机器人集矿头高度控制采用阀控非对称液压缸结构,是一个非线性系统。该系统具有升、降两个方向的动态特性不对称等特点。本文根据系统特点建立集矿头高度控制系统数学模型,建立了对象的参考模型和自适应控制律。最后对所设计的系统进行仿真分析,结果证明了这种方法对集矿头高度控制的有效性。

关 键 词：深海采矿机器人 集矿头 高度 模型参考自适应 

分 类 号：T[一般工业技术]