一种新型并联手腕机构的运动学分析  

Kinematics Analysis of a Novel Parallelwrist Mechanism

作　　者：刘东升[1] 龚振邦[1] 郭锡章[1] 汪勤悫[1] 

机构地区：[1]上海大学机械电子工程学院

出　　处：《上海大学学报（自然科学版）》1997年第S1期117-121,共5页Journal of Shanghai University:Natural Science Edition

基　　金：863资助

摘　　要：本文结合人造筋肌的应用提出了一种新型并联手腕机构，它具有结构简单、紧凑、输出位置精度高等优点．文章简要地介绍了人造筋肌的性质，绘出了用人造筋肌驱动的布置形式，建立了该机构的运动学方程，得到了其运动学逆问题的封闭解以及运动学正问题的半封闭解，然后用数值解法求解．最后，给出了一个数值算例．In order to apply artifcial muscle base on polymer hydrogel in new development, a novel parallelwrist mechanism is presented in this paper.This wrist mechanism possesses high position accuracy of the output controlled link. The kinematic equations are given and obtained in closedform of reverse displacement problem and reduced forward displacement problem to solve a nonlinear equation, which solution is gained using numerical method. The new theoretical result is confirmed by a numerical examples.

关 键 词：人造筋肌 并联手腕机构 运动学分析 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]