刘东升

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pH型凝胶筋肌制备及机械性能的研究
《应用科学学报》1999年第4期439-444,共6页郭锡章 龚振邦 刘东升 华家栋 汪勤悫 
主要叙述ｐＨ 型凝胶（人造）筋肌的制备及机械性能的研究成果． 聚丙烯腈纤维经热处理，皂化反应，得到能在酸中收缩、碱中膨胀伸长的凝胶肌筋，可作为驱动机构的动力源驱动并联手腕机构．
关键词：人造筋肌 高聚物水凝胶 机械性能 PH型 运动分析 
用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题
《应用科学学报》1998年第4期392-396,共5页刘东升 龚振邦 汪勤悫 
采用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题，其方法简单实用，不需要复杂的公式推导，对初始值也没有什么要求，对于一般的并联机械手都可以求出其最优解．
关键词：并联机械手 运动学正问题 乘子法 优化法 机械手 
一种新型并联手腕机构的运动学分析
《上海大学学报（自然科学版）》1997年第S1期117-121,共5页刘东升 龚振邦 郭锡章 汪勤悫 
863资助
本文结合人造筋肌的应用提出了一种新型并联手腕机构，它具有结构简单、紧凑、输出位置精度高等优点．文章简要地介绍了人造筋肌的性质，绘出了用人造筋肌驱动的布置形式，建立了该机构的运动学方程，得到了其运动学逆问题的封闭解以及...
关键词：人造筋肌 并联手腕机构 运动学分析 
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