纯滚动点接触三指机器人手的位置分析  

Displacement Analysis on Three-Fingered Robot Hand with Rolling Contact

作　　者：钱瑞明[1] 

机构地区：[1]东南大学机械工程系

出　　处：《东南大学学报（自然科学版）》1993年第A06期27-31,共5页Journal of Southeast University：Natural Science Edition

基　　金：国家自然科学基金.

摘　　要：在认为指端与物体构成纯滚动点接触情况下,利用三指手与物体间的速度关系,提出了一种三指手位置分析的简便算法,可解决由手指关节转角确定物体位置及指端和物体上接触点位置,或由物体位置确定手指关节转角及指端和物体上接触点位置等问题.Under the condition of pure rolling contact between each of the fingertips and the object,this paper puts forward a simple algorithm of displacement analysis on three-fingered robot hand from the relationships in velocities between the finger-joint motion and the motion of an object.By using the algorithm,we can determine the position and orientation of the object with the angle of each active finger-joint given or determine the angle of each finger-joint with the position and orientation of the object given.

关 键 词：机器人 三指手 纯滚动接触 位置分析 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]