三指手

作品数：8被引量：24H指数：4
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相关作者：钱瑞明刘庆运蒋波郑文纬谢能刚更多>>
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相关期刊：《机器人》《中国机械工程》《东南大学学报（自然科学版）》《机械科学与技术》更多>>
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基于抓取稳定性的手指接触力规划算法被引量：8
《机械工程学报》2010年第7期57-62,共6页刘庆运 岑豫皖 谢能刚 蒋波 钱瑞明 
安徽省自然科学基金(090412037);安徽省教育厅自然科学研究(KJ2009B034Z);安徽省高校青年教师科研(2008jq1033);安徽工业大学创新团队建设计划资助项目
在手指指端与物体构成有摩擦固定点接触模型的前提下,通过对三指灵巧手抓取内力与抓取稳定性关系的分析,构建指端接触力的规划算法。在接触点摩擦锥内将指端接触力分解为操作力和抓取内力,分析抓取内力对于接触稳定性的作用和内力汇交...
关键词：三指手 内力汇交点 抓取稳定性 接触力优化 算法 
三指手抓取力封闭性的简单判别算法被引量：5
《机械科学与技术》2010年第4期498-503,共6页刘庆运 蒋波 豆勤勤 
安徽省自然科学基金项目(090412037);安徽省高等学校青年教师科研项目(2008jq1033);安徽省教育厅自然科学研究项目(KJ2009B034Z);安徽工业大学青年科研基金项目(QZ200813)资助
根据力封闭抓取的定义建立了利用严格内力的存在条件进行三指灵巧手力封闭抓取判别的研究方法,构建了三指灵巧手力封闭抓取的等价判别算法。在手指指端与物体构成有摩擦的固定点接触模型的前提下,三指灵巧手力封闭抓取条件等价于抓取矩...
关键词：三指手 力封闭抓取 严格内力 汇交多边形 平衡条件 
三指灵巧手内力汇交多边形存在性判别算法被引量：3
《机械工程学报》2009年第3期119-123,共5页刘庆运 
安徽省高等学校青年教师科研(2008jq1033);安徽工业大学青年科研基金(QZ200813)资助项目
抓取内力对三指灵巧手实现稳定抓取具有重要的作用。当手指指端与物体构成有摩擦的固定点接触模型时,三指内力必须位于相应接触点摩擦扇内并交于内力汇交多边形内的一点。因此,内力优化算法的研究必须建立在内力汇交多边形存在的基础之...
关键词：三指手 内力 摩擦扇 汇交多边形 存在性判别 
三指力封闭抓取的内力存在性研究被引量：2
《中国机械工程》2007年第3期265-268,共4页刘庆运 钱瑞明 颜景平 
国家教育振兴行动计划"211"工程专项基金资助项目(3008002102)
针对指端与物体构成有摩擦固定点接触的情况,基于内力的特性分析,对三指力封闭抓取时的内力存在性进行研究,推导了摩擦扇存在条件和三指内力汇交条件。通过内力汇交多边形的构成特点分析,提出了根据摩擦扇边界线交点相互位置关系研究汇...
关键词：三指手 力封闭抓取 内力 汇交多边形 存在性判别 
面向任务的三指手机器人抓取规划研究被引量：4
《机器人》1995年第6期363-369,374,共8页杨起帆 徐国桦 
本文给出了一种面向任务的三指手爪抓取规划的思路及研究方法，首先根据人手抓取姿态的分类，总结出典型的机器人抓取姿态，并以三指手爪来完成抓取．然后综合考虑任务要求、对象物体的几何物理特性及环境信息，经任务分析，推理出抓取...
关键词：机器人 抓取规划 物理特性 控制策略 
纯滚动点接触三指机器人手的位置分析
《东南大学学报（自然科学版）》1993年第A06期27-31,共5页钱瑞明 
国家自然科学基金.
在认为指端与物体构成纯滚动点接触情况下,利用三指手与物体间的速度关系,提出了一种三指手位置分析的简便算法,可解决由手指关节转角确定物体位置及指端和物体上接触点位置,或由物体位置确定手指关节转角及指端和物体上接触点位置等问题.
关键词：机器人 三指手 纯滚动接触 位置分析 
三指机器人手的雅可比矩阵及条件数
《东南大学学报（自然科学版）》1993年第A06期32-35,共4页钱瑞明 郑文纬 廖鹏凯 
国家自然科学基金.
基于指端接触点建立了三指手的雅可比矩阵,提出了描述三指手速度、力传递特性的雅可比矩阵条件数.
关键词：机器人 三指手 雅可比矩阵 条件数 
三指机器人手对物体的抓取被引量：8
《东南大学学报（自然科学版）》1992年第1期16-22,共7页钱瑞明 郑文纬 
国家自然科学基金
采用球面指端,借助于物体等距曲面,研究了三指9关节手抓取处于完全约束或非完全约束状态下的物体时指端与物体的接触位置及抓取特性。讨论了获得所需抓取位置时手指关节的运动要求。结合实例给出了上述问题的处理方法.
关键词：机器人 三指手 夹持 接触位置 
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