三指机器人手的雅可比矩阵及条件数  

Jacobian Matrix and Condition Number of a Three-Fingered Robot Hand

作　　者：钱瑞明[1] 郑文纬[1] 廖鹏凯[1] 

机构地区：[1]东南大学机械工程系

出　　处：《东南大学学报（自然科学版）》1993年第A06期32-35,共4页Journal of Southeast University：Natural Science Edition

基　　金：国家自然科学基金.

摘　　要：基于指端接触点建立了三指手的雅可比矩阵,提出了描述三指手速度、力传递特性的雅可比矩阵条件数.The Jacobian matrix on fingertip contact points of a three-fingered robot hand is formulated.The condition number of the Jacobian matrix is put forward which describes the transmission characteristics of speed and force of the hand.

关 键 词：机器人 三指手 雅可比矩阵 条件数 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]