郑文纬

作品数：6被引量：12H指数：2
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三指机器人手的雅可比矩阵及条件数
《东南大学学报（自然科学版）》1993年第A06期32-35,共4页钱瑞明 郑文纬 廖鹏凯 
国家自然科学基金.
基于指端接触点建立了三指手的雅可比矩阵,提出了描述三指手速度、力传递特性的雅可比矩阵条件数.
关键词：机器人 三指手 雅可比矩阵 条件数 
三指机器人手对物体的抓取被引量：8
《东南大学学报（自然科学版）》1992年第1期16-22,共7页钱瑞明 郑文纬 
国家自然科学基金
采用球面指端,借助于物体等距曲面,研究了三指9关节手抓取处于完全约束或非完全约束状态下的物体时指端与物体的接触位置及抓取特性。讨论了获得所需抓取位置时手指关节的运动要求。结合实例给出了上述问题的处理方法.
关键词：机器人 三指手 夹持 接触位置 
三指机器人手的运动学研究被引量：4
《机器人》1991年第5期27-31,共5页钱瑞明 郑文纬 俞建国 
本文研究了指端与物体间为纯滚动接触时三指9关节机器人手操作物体的运动学问题,建立了手指关节运动与物体运动之间的位置关系、速度关系和加速度关系,给出了9个节间的运动约束条件。
关键词：机器人 运动学 手指 
一种新的计算三指机器人柔性手抓取力的方法被引量：2
《浙江工学院学报》1990年第3期36-45,共10页周洪 郑文纬 
本文在柔性手与操作体点接触的基础上,采用旋量方法表示手指对操作体的作用力,并提出了判断手指抓取位置能平衡任意外力的条件。在指端的法向作用力满足单向性条件及切向作用力满足摩擦条件的前提下,给出了一种求解柔性手抓取力的行之...
关键词：机器人 柔性手 抓取力 
多指多关节机器人柔性手的机构组成研究
《浙江工学院学报》1990年第1期44-49,共6页周洪 郑文纬 
多指多关节机器人柔性手因能改善现有夹持器的不足而受关注。本文首先分析了手指与物体间的接触效应,并选取有摩擦点接触作为研究前提。在柔性手既能完全约束物体又能给予被抓物体任意小运动的条件下,分析综合出15种可行的柔性手机构组...
关键词：机器人 柔性手 结构分析 手指 关节 
机器人柔性手手指机构的选型研究被引量：1
《东南大学学报（自然科学版）》1990年第1期9-14,共6页钱瑞明 郑文纬 
在分析了手指与物体的接触及在接触处的相对运动后,给出了满足柔性手运动功能并便于动力传输的3R 和4R 手指机构的所有结构型式,从中选择了便于运动控制的3R 和4R 手指机构各一种.在考虑关节转角极限值的条件下,讨论了这两种手指机构工...
关键词：机器人 手 手指机构 柔性 
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