三指机器人手的运动学研究  

STUDY ON THE KINEMATICS OF A THREE-FINGERED ROBOT HAND

作　　者：钱瑞明[1] 郑文纬[1] 俞建国 

机构地区：[1]东南大学机械工程系

出　　处：《机器人》1991年第5期27-31,共5页Robot

摘　　要：本文研究了指端与物体间为纯滚动接触时三指9关节机器人手操作物体的运动学问题,建立了手指关节运动与物体运动之间的位置关系、速度关系和加速度关系,给出了9个节间的运动约束条件。This paper discusses the kinematics of manipulating an object by a three-fingered hand with 9 joints,for the case of pure rolling between fingertips and object. The relationships in position, velocity andacceleration between the finger-joint motions and the motion of an object are formulated. And the motionconstraints among 9 joints are established.

关 键 词：机器人 运动学 手指 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]