岑豫皖

作品数：100被引量：512H指数：9
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供职机构：安徽工业大学更多>>
发文主题：移动机器人拆除机器人仿真图像处理机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺理学更多>>
发文期刊：《液压气动与密封》《烧结球团》《复杂系统与复杂性科学》《机床与液压》更多>>
所获基金：安徽省高校省级自然科学研究项目国家自然科学基金安徽省自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
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基于线性扩张状态观测器的机械臂变负载滑模控制被引量：9
《机床与液压》2021年第13期45-50,共6页黄建中 岑豫皖 叶小华 包家汉 
安徽省科技重大专项计划项目(201903a05020029);安徽省教育厅高校自然科学研究项目(KJ2017A049)。
大型串联机械臂液压控制系统存在变负载及外干扰问题,机械臂不同工作姿态的等效质量会造成液压缸系统固有频率变化,影响系统动态特性,为此提出一种基于线性扩张状态观测器的滑动模态控制策略(LESOSMC)。以破拆机器人机械臂为研究对象,...
关键词：破拆机器人 变负载控制 线性扩张状态观测器 滑动模态控制 
破拆机器人臂系液压系统能量回收仿真研究被引量：2
《机床与液压》2020年第15期1-6,共6页柴鹏 岑豫皖 叶小华 黄建中 王丽华 
国家科技支撑计划项目(2015BAK06B02);安徽省高校自然科学基金重点项目(KJ2017A049,KJ2016A812)。
破拆机器人主要采用单泵多执行器负载敏感液压系统,可实现泵输出压力和输出流量与负载的实时匹配,有效提高系统效率,但在做负载及负载差距较大的复合动作时仍有较大能量损耗。为此,提出一种基于变排量调节技术的新型能量回收利用方案,...
关键词：破拆机器人 液压系统 能量回收 联合仿真 
平衡阀对破拆机器人液压位置闭环系统影响的研究被引量：5
《液压与气动》2019年第1期42-46,共5页秦国栋 岑豫皖 叶小华 黄建中 
国家科技支撑计划(2015BAK03B02-2);安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2015A086;KJ2017A058)
破拆机器人为提高定位精度其臂系常采用液压位置闭环系统,然而,在负负载情况下当负负载和闭环增益增大时系统存在明显振荡。因此,通过AMESim软件建立了平衡阀及臂系液压位置闭环系统的模型,且实验验证了模型的正确性;仿真分析了不同负...
关键词：平衡阀 闭环 AMESIM 负载敏感 
破拆机器人负载敏感系统多臂复合动作能量回收研究被引量：14
《液压与气动》2018年第10期59-64,共6页秦国栋 岑豫皖 叶小华 黄建中 
国家科技支撑计划(2015BAK06B02-2);安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2015A086;KJ2017A058)
破拆机器人臂系负载敏感系统具有功率自适应节能降耗、结构紧凑等特点,应用十分广泛。然而负载敏感系统中负载敏感泵流量压力仅与系统最大负载相适应,导致多臂复合动作时小负载回路上压力补偿阀能量损失较大。为进一步降低能耗,利用液...
关键词：负载敏感 复合动作 AMESIM 能量回收 
基于流量计算法的抗流量饱和研究被引量：5
《液压与气动》2017年第9期55-59,共5页马炬彬 岑豫皖 叶小华 黄建中 
国家科技支撑计划(2015BAK06B02-2);安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2015A086;KJ2017A058)
阀前补偿负载敏感系统在流量饱和状态下,无法按各执行机构多路阀节流阀口开度成比例的分配流量,进而严重影响执行机构复合动作协调性,基于此,提出了一种基于流量计算的方法,用于实现系统的抗流量饱和。在此基础上,建立了抗流量饱和AMESi...
关键词：负载敏感系统 抗流量饱和 仿真 AMESIM 
基于SOA-ELM的手部动作识别方法实验研究被引量：2
《安徽工业大学学报（自然科学版）》2017年第3期264-268,共5页孟瑞 岑豫皖 王璐 葛科铎 朱兴江 
国家自然科学基金项目(51605005);安徽省自然科学基金项目(1708085MF164);安徽省高等学校省级自然科学研究重点项目(KJ2016A813)
为提高人体手部动作识别率,利用搜寻者优化算法(SOA)的全局搜索最优解原理和极限学习机(ELM)处理非线性关系的能力,提出一种基于搜寻者优化算法优化极限学习机(SOA-ELM)的手部动作识别方法。首先,采集内翻、外翻、握拳、展拳等4种手部...
关键词：表面肌电信号 搜寻者优化算法 极限学习机 
基于单神经元PID策略的液压折弯机同步控制研究被引量：7
《机床与液压》2017年第5期119-123,共5页杨西 岑豫皖 叶小华 黄健中 
国家科技支撑计划项目(2015BAK06B02-2);安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2015A086)
液压折弯机的同步控制直接影响其加工精度,提出一种新的基于单神经元PID的交叉耦合控制方式控制策略,利用AMESim与Simulink软件对折弯机液压系统进行联合仿真,并比较了在"主从方式"和"交叉耦合控制方式"下PID控制效果。仿真结果表明:神...
关键词：液压折弯机 同步控制 单神经元PID 交叉耦合 
重卡电动泵颤振分析及其改进的设计研究被引量：1
《机床与液压》2016年第14期44-46,50,共4页王帅 岑豫皖 叶小华 马哲代 
国家科技支撑计划项目(2015BAK06B02-2);安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2015A086)
针对偏心轮结构的重卡电动单柱塞泵存在冲击大、颤振现象严重等问题,通过柱塞的运动学分析,探明产生颤振现象的原因,并通过建立电动单柱塞泵的数学模型,对其锁合弹簧刚度进行了改进设计。结果表明:该设计方法是可行的,能有效地避免颤振...
关键词：电动泵 颤振 锁合弹簧刚度 改进设计 
基于Matlab GUI的拆除机器人可视化仿真平台设计被引量：3
《合肥工业大学学报（自然科学版）》2016年第6期741-745,共5页叶晔 苏兴亚 岑豫皖 
安徽省优秀青年人才基金重点资助项目(2013SQRL023ZD);安徽工业大学青年教师科研基金资助项目(QZ201311)
文章以90GTHP固定式拆除机器人工作装置为研究对象,将Matlab Robotics Toolbox的数据处理、SimMechanics的控制仿真、GUI(graphical user interface)的图形界面等功能结合应用到该装置的运动学仿真中;在Matlab环境下建立高效运行且具有...
关键词：拆除机器人 可视化 Robotics TOOLBOX 软件 SIMMECHANICS 软件 GUI 软件 
一种拆除机器人手臂坐标系与激光器坐标系转换方法被引量：1
《安徽工业大学学报（自然科学版）》2016年第1期49-53,共5页李彪 岑豫皖 叶晔 黄建中 叶金杰 
安徽省科技攻关计划项目(1301022091);安徽省优秀青年人才基金重点项目(2013SQRL023ZD);安徽工业大学青年教师科研基金项目(QZ201311)
根据两空间直角坐标系的转换原理,简化拆除机器人坐标系与激光器坐标系的转换模型,依据简化的模型提出一种基于空间向量法的空间两直角坐标系转换方法。对激光器坐标系进行安装标定实验,通过保持两坐标系对应轴的水平限制X,Y轴的坐标旋...
关键词：拆除机器人 向量法 激光器 坐标系转换 标定 
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