一种新型三平移一转动解耦并联机构分析  

Analysis of a New Type 3 Translations-1 Rotation Decoupled Parallel Manipulator

作　　者：杭鲁滨[1] 王彦[2] 杨廷力[3] 

机构地区：[1]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200030 [2]上海交通大学成人教育学院,上海200030 [3]中国石化集团金陵石化公司,南京210036

出　　处：《中国机械工程》2004年第12期1035-1037,1041,共4页China Mechanical Engineering

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (5 0 2 0 75 0 70 )

摘　　要：基于并联机构拓扑解耦准则 ,构造了一种新型四自由度并联机器人机构 (三平移一转动 ) ,并对该机构进行解耦性分析和运动学分析 ;其变元的解都可用解析式表示 ,这为控制带来方便。Based on the topological decoupled principle for general parallel manipulator,the paper proposed a new kind decoupled parallel manipulator with four freedoms (3 translations-1 rotation). Also the kinematic analysis and decoupled properties of the mechanism were analyzed. The synthesis method based on the topological decoupled principle is significant for parallel mechanism design and synthesis.

关 键 词：并联机构 解耦 基本运动链(BKC) 运动学正解 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]