考虑动力学模型的非完整移动机器人运动规划  

Motion planning for nonholonomic robot with dynamic modeling

作　　者：郭丙华[1] 胡跃明[2] 

机构地区：[1]肇庆学院电子信息工程系,广东肇庆526061 [2]华南理工大学自动化科学与工程学院,广东广州510640

出　　处：《控制理论与应用》2004年第3期443-446,共4页Control Theory & Applications

基　　金：国家自然科学基金项目(69974015;60374016);广东省自然科学基金项目(990583);广东省教育厅"千百十工程"项目.

摘　　要：针对非完整移动机器人,在运动学和动力学约束条件下提出了一种运动规划方法.在工作环境已知情况下,根据移动机器人的动力学模型和无打滑非完整运动约束条件,采用立方螺线对规划的路径光滑化,从而使得移动机器人易于跟踪所规划的路径,同时考虑了移动机器人速度的限制.最后采用Matlab对该算法进行了数值仿真,结果表明该方法是有效的.The work addresses the motion planning problem of nonholonomic mobile robot by considering kinematic and dynamic constraints on the robot motion.Under the known working environment,the cubic spiral curve was used to smooth the collision-free path based on the dynamic model and non-slipping nonholonomic kinematic constraint of mobile robot.It thus made the robot easy to track,and took into account the motor's speed limits of robot.Finally,numerical simulations were performed using Matlab to illustrate the effectiveness of the proposed planning method.

关 键 词：非完整移动机器人 运动学和动力学约束 运动规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]