含局部闭链的弧焊机器人操作臂运动学方程的建立  

The kinematical equation erection of an arc-welding robot with partial closed-chain

作　　者：沈红芳[1] 

机构地区：[1]上海电机技术高等专科学校,上海200240

出　　处：《机械设计与制造》2004年第4期87-88,共2页Machinery Design & Manufacture

摘　　要：讨论的弧焊机器人的操作臂可以看成是一个含局部闭链结构的开式运动链,采用Denav-it-Hartenberg方法建立弧焊机器人的坐标系,建立操作臂的运动学方程。The arm of an arc-welding robit here is viewed as an opened-chain frame with a partial closed-chain.Denavit-Hartenberg method is adopted to establish its coordinate system and its kinematical equation is also erected.

关 键 词：局部闭链 运动学方程 逆运动学 

分 类 号：TH165[机械工程—机械制造及自动化]