检索规则说明:AND代表“并且”;OR代表“或者”;NOT代表“不包含”;(注意必须大写,运算符两边需空一格)
检 索 范 例 :范例一: (K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 范例二:J=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT M=Visual
机构地区:[1]东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳110004
出 处:《组合机床与自动化加工技术》2004年第10期72-74,共3页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique
摘 要:针对机器人主动柔顺控制在工程中如何实现的问题 ,开发了一种开放式机器人控制器。此控制器采用“PC+PMAC”的控制结构 ,利用伺服驱动器的两种不同的控制模式 ,提出了一种实用的力 /位混合控制方案 ,给出了相应的硬件和软件的具体实现。实验表明 ,文章提出的力Aimed at the problem of realizing active compliance control in the project. This paper exploits an open architecture robot controller, which is based on an open architecture control configuration of “PC+PMAC'. Using two different control models of the servo drivers, it brings up a project of force and position control. Meanwhile, it gives concrete realization of hardware and software. The experiment results show that a good control stability and accuracy of force have been attained by this way.
关 键 词:开放式机器人控制器 主动柔顺控制 PMAC 力/位混合控制
分 类 号:TP273.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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