批量微操作的自动化问题研究  

Research on Batch Micro Operation Automation

作　　者：温遇华[1] 卢桂章[1] 赵新[1] 

机构地区：[1]南开大学机器人与信息自动化研究所,天津300071

出　　处：《机器人》2004年第6期481-485,共5页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (699850 0 6 ;60 1 730 61 ) ;国家十五 863计划资助项目 (2 0 0 2AA42 2 2 0 0 ;2 0 0 2AA40 4 0 30 ) ;国家 973计划资助项目 (G1 9990 331 0 9) ;教育部高等学校骨干教师资助计划;天津市自然科学基金共同资助项目 (582 ;583) .

摘　　要：研究了微操作中批量操作的自动化问题 ,提出了基于原语控制和操作域地图的解决方案 .在批量微操作中 ,显微视野的狭小、目标的非结构化分布和操作时间的限制是自动化操作必须解决的问题 .本文在分层递阶的软件结构基础上 ,给出了原语控制方法和操作域地图管理机制 ,实现了非结构化环境中的示教再现和多目标快速标记 ,解决了批量微操作的自动化问题 .This paper puts forward a solution to batch micro operations based on primitive control and operating field map. In batch micro operations, three problems must be solved to implement automatic operations: narrow field of micro vision, unstructured distribution of targets and operation time limit. Based on object oriented software architecture of bedding and refinement, this paper introduces an intelligent control approach based on primitive and a multiple targets fast markup approach on operating field map, and solves the automation problems in batch micro operations. Experiment proves that both primitive control and target half structural locating on operating field map are feasible.

关 键 词：微操作机器人 批量微操作 原语控制 操作域地图 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]