四足机器人对角小跑起步姿态对稳定步行的影响  

Impact of Initial Stance of Quadruped Trotting on Walking Stability

作　　者：何冬青[1] 马培荪[1] 曹曦[1] 曹冲振[1] 于会涛[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所

出　　处：《机器人》2004年第6期529-532,537,共5页Robot

摘　　要：对四足机器人对角小跑步态下绕支撑对角线的翻转力矩建立了力学模型 ,分析了该力矩对机器人运动姿态及稳定步行的不利影响 。Moment around the supporting axis of quadruped trotting is modeled and its impact on body attitude is analyzed in this paper. A new method called Trichotomy is put forward which uses the initial stance to minimize the impact of the moment on body attitude.

关 键 词：四足机器人 姿态 稳定步行 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]