自重构机器人的自组织变形  

SELF-ORGANIZING METAMORPHOSIS OF SELF-RECONFIGURABLE ROBOTS

作　　者：徐威[1] 于新瑞[1] 汪国宝[1] 关柏青[1] 王石刚[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械工程学院机电设计与自动化技术研究所,上海200030

出　　处：《机器人》2002年第6期521-525,544,共6页Robot

摘　　要：本文深入研究了自重构机器人实现自组织变形的基本方法 .首先根据自重构机器人系统结构的基本特征提出一种描述模型 ,可以对各类模块化自重构机器人的拓扑结构进行统一描述 .然后提出一种建立在全离散的局部智能基础上的自重构机器人的自组织变形策略 。We discuss the essential technique for self organizing metamorphic of self reconfigurable robots. A universal model of description on self reconfigurable robots is proposed, and a self organizing metamorphic strategy of self reconfigurable robots based on discrete local intelligence is proposed. This strategy result in self organization to robot system through local communication between modules, and the complication of metamorphic algorithm is reduced. An illustration of 9 modules system is given to demonstrate the effectiveness of the strategy.

关 键 词：机器人 自重构 变形规则 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]