dSPACE快速控制原型在机器人控制中的应用  

dSPACE RAPID CONTROL PROTOTYPING AND IT'S APPLICATION IN ROBOT CONTROL

作　　者：沈悦明[1] 陈启军[1] 

机构地区：[1]同济大学信息与控制工程系,上海200092

出　　处：《机器人》2002年第6期545-549,共5页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (60 0 0 5 0 0 2)

摘　　要：本文介绍了 d SPACE实时系统以及基于 d SPACE的快速控制原型设计方法 .利用 d SPACE系统构造了四自由度机器人快速控制原型并进行了轨迹跟踪方面的实验研究 .This paper presents the dSPACE real time system and the design strategy on rapid control prototyping based on the dSPACE system. With the dSPACE system, a rapid control prototyping is designed for a manipulator which has four degrees of freedom. Experimental researches on trajectory tracking control are given which show the effectiveness of the system and the method.

关 键 词：DSPACE 快速控制原型 MATLAB SIMULINK RTW RTI 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]