海底采矿机器人的智能控制  

作　　者：王和平[1] 王爱武[1] 

机构地区：[1]长沙矿山研究院

出　　处：《可编程控制器与工厂自动化（PLC FA）》2004年第11期111-114,共4页Programmable controller & Factory Automation(PLC & FA)

摘　　要：海底采矿机器人在5000-6000m海底，沿预先设定的路线进行采矿工作，由于海底地质环境，海流，输送管道和电缆等诸多因素的影响，其行走路径的控制至关重要，当其方向发生偏移时，采用常规的方向控制，即使修正方向后，也会产生平移误差，这一直是个难以解决的技术难题，本文利用现代控制理论和强大的软件编程功能，把单纯的方向控制变成了具有人工智能的行走路径控制，控制结构上采用方向，速度，行走路径的三环串级控制，从根本上解决了平移误差问题，保证了其按预定路线进行采矿作业。

关 键 词：海洋采矿 机器人 路径控制 智能控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]