两种3-PUU微操作机构的运动性能比较  

Comparison of Kinematic Performance of Two 3-PUU Micromanipulators

作　　者：李剑锋[1] 吴光中[1] 费仁元[1] 刘德忠[1] 管长乐[1] 杨小勇[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机械工程及电子应用技术学院,北京100022

出　　处：《北京工业大学学报》2004年第4期401-405,共5页Journal of Beijing University of Technology

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60275031)北京市先进制造技术重点实验室开放基金资助项目(KP0100200201).

摘　　要：为选择微操作机构的构型,分析、比较了2种具有不同导路的3-PUU平动并联微操作机构(垂直导路和汇交导路)的运动性能,对这2种机构进行了逆运动学分析,推导出相应的常值逆雅可比,并以此为基础对相同尺寸参数条件下2种机构工作空间的大小及操作灵活性的优劣进行了对比分析.结果显示,垂直导路的3-PUU微操作机构具有更大的工作空间,而2种机构的灵活性相同,所以垂直导路型3-PUU微操作机构的运动性能比汇交导路型更加理想.To choose mechanism type of micromanipulator, kinematic performance of two 3-PUUtranslational parallel mechanisms with different guide ways-perpendicularity guide and intersectantguide is investigated. Inverse kinematics of the two mechanisms is analyzed, and then constant inverse Jacobian are derived. Herely workspace volume and dexterity of two 3-PUU mechanisms are respectively compared under same dimension parameters. The result: shows that workspace of the 3-PUU mechanism with vertical guide has bigger, and both of them is the same dexterity. Therefore the kinematic performance of the mechanism with vertical guide is better than that with intersectant guide.

关 键 词：3-PUU微操作机构 逆运动学 灵活度 

分 类 号：TH112.1[机械工程—机械设计及理论]