机器人力分析的通用计算机方法  

A Computer Method of Dynamic Analysis for the Manipulator

作　　者：高明[1] 郑筱春[2] 付保罗 

机构地区：[1]天津纺织工学院机械系 [2]天津纺织工学院机械系 天津 300160 [3]天津 300160

出　　处：《天津纺织工学院学报》1993年第1期72-78,共7页Journal of the Tianjin Institute of Textile Science and Technology

摘　　要：本文以广义达朗伯尔原理及牛顿—欧拉公式为依据,给出了建立在奇资变换及矩阵运算基础上的机器人力分析方法及相应的软件。由于同时应用了矩阵的迹、速度矩阵和加速度矩阵等概念,动力学模型简洁。该方法对任意自由度的单支开链机构的力分析均适用。Based on the gereral D' alembert principle and Newton-Eulor equations,this paper drives the dynamic models of the manipulator on the basis of the Homogeneous trarsfor- marion and matrix operation And accordingly develops its software.Because We apply the matrix trace,velocity and acceleration matrix to it,the dy namic model is simple.And it is a general method for the dynamic andlysis of any freedom single-opened mechanics.

关 键 词：奇次变换 速度矩阵 机器人 力分析 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]