基于参数自调整模糊控制的轮式自主焊接机器人系统  

Wheeled auto-welding robot system based on fuzzy control with auto-adjusting parameters

作　　者：郑国云[1] 张华[1] 毛志伟[1] 王海东[1] 

机构地区：[1]南昌大学机器人与焊接自动化实验室,江西南昌330029

出　　处：《焊接技术》2005年第1期34-35,40,共3页Welding Technology

基　　金：国家自然科学基金资助(50075037);国家863项目资助(2001AA422220)

摘　　要：介绍了一种轮式自主焊接机器人系统,采用汽车原理,在机器人本体上加装快速反应十字滑块,以旋转电弧传感器为焊缝跟踪传感器。阐述了焊缝跟踪参数自调整模糊控制器的工作原理,提出了比例因子和量化因子自动调节的方案和实现方法,介绍了模糊控制器的具体设计步骤和参数自调整模糊控制系统的设计。结果表明,在焊缝跟踪中采用参数自调整模糊控制器可以明显改善系统的性能。

关 键 词：参数自调整 模糊控制 焊缝跟踪 PC控制 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TG439.9[自动化与计算机技术—控制科学与工程]