3-PUU并联微操作机器人系统  

3 - PUU Parallel Micro-manipulating Robot System

作　　者：费仁元[1] 管长乐[1] 李剑锋[1] 刘德忠[1] 潘新文[1] 杨小勇[1] 吴光中[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京100022

出　　处：《北京工业大学学报》2005年第1期1-5,共5页Journal of Beijing University of Technology

基　　金：国家自然科学基金资助项目(69885001;60275031)北京市先进制造技术重点实验室开放基金资助项目(KP0100200201).

摘　　要：为了开发一套以微小物体为操作对象的操作系统,讨论了微操作机器人的机构选型、微位移器的选用、 显微图像的特点及其处理方法.采用基于数学分析与实验结果相结合得到的控制模型,实现了压电陶瓷的开环 控制,最后对该系统进行了微动写字实验.结果表明:该系统能够通过显微视觉系统使微操作对象和操作过程 可视化,在足够大的工作空间内按照规划轨迹进行运动,并能保证微操作手末端运动分辨率达到0.1μm.The choices of micro-manipulaing robot mechanism and micro-actuator, micro-image's characters and processing methods are discussed. The authors present a set of micro-manipulating robot system and realized open-loop control of piezoelectric ceramic actuator by using a control model which combined mathematical method and experimental results. The results of micro-movement writing experiment indicate that the system realize visualization of the micro-manipulating object and the manipulating process by micro-vision system, can move along the planed trajectory in enough workspace and guarantee the resolution of the end of the micro-manipulating finger up to 0.1 μm.

关 键 词：微操作机器人 显微图像 压电陶瓷 开环控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]