3-RRRT并联机器人奇异位形分析  

The analysis of uncertainty configurations of the 3-RRRT parallel manipulator

作　　者：杨玉维[1] 赵新华[1] 陈世明[1] 苗志怀[1] 

机构地区：[1]天津理工大学机械工程学院,天津300191

出　　处：《天津理工大学学报》2005年第1期37-40,共4页Journal of Tianjin University of Technology

基　　金：天津市高等学校科技发明基金资助项目(020516);天津市应用基础研究计划重点基金资助项目(033803111).

摘　　要：研究和分析3 RRRT并联机器人的奇异位形,运用齐次坐标系法对3 RRRT并联机器人机构进行了分析,采用瞬时速度法,给出该并联机器人的奇异判别矩阵;采用运动影响系数法给出该并联机器人的Jacobian逆矩阵,并进行数值仿真.This paper tries to study the uncertainty configurations of the 3-RRRT parallel manipulator. 4-dimension matrix method was applied to the study of the structure of this mechanism. Based on the instantaneous motion method,the matrix of the uncertainty configurations of the parallel manipulator is given. The method of influence coefficient is adopted to gain the Jacobian matrix of this 3-RRRT parallel manipulator. The numeric simulation is applied to the matrix.

关 键 词：3-RRRT并联机器人 奇异位形 齐次坐标系 瞬时速度 三自由度 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]