爬行式焊接机器人焊缝跟踪的协调控制  

Harmony Control of the Welding Track in Crawling Robot

作　　者：刘伟力[1] 刘国平[1] 张华[1] 

机构地区：[1]南昌大学机电工程学院,江西南昌330029

出　　处：《中国制造业信息化（学术版）》2003年第11期90-92,共3页

基　　金：国家高新技术研究发展计划资助项目 (2 0 0 1AA4 2 2 2 2 0 );国家自然科学基金资助项目 (5 0 0 75 0 37)

摘　　要：针对大型构件的自动焊接问题 ,采用由爬行小车和十字滑块组合而成的跟踪机构进行焊缝的跟踪 ,提出了协调控制的方法 ,并对爬行小车的控制进行了理论分析和大量的实验研究 ,焊接实验表明这种控制方案能够实现爬行机器人对焊缝的精确跟踪。In order to weld big component automatically, it puts forward a harmony control method to track alone welded seam with the crawling vehicle and cross slide-block, describes the analysis and abundant experiment studies on control of crawling vehicle. The welding experiment shows that this crawling robot can track accurately the seam.

关 键 词：爬行式焊接机器人 焊缝跟踪 协调控制 十字滑块 PLC 限位开关 转弯级数 速度差 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TG44[自动化与计算机技术—控制科学与工程]