机器人直接驱动系统的二自由度控制  

Two-freedom Control of Robot Direct Driving System

作　　者：王敏[1] 李浚源 

机构地区：[1]华中理工大学自控系,430074

出　　处：《电气自动化》1994年第5期12-15,共4页Electrical Automation

摘　　要：针对直接驱动机器人的特点,提出了实现电动机伺服系统的二自由度控制的思想,并由8096单片机构成的单片机控制系统实现了二自由度控制的方案,有效地抑制了系统参数大范围波动及外部扰动对系统的影响,增强了系统的鲁棒性。Accordiug to characteristics of direct driving robot, this paper presents the proposition for the realization of two-freedom control of motor sorvo system and the scheme for the realization of two -freedom control by SCP control system formed of 8096 SCP, which effectively checks wide-range fluctuation of system's parameters and external perturbation's influence on system so as to make the robustness higher.

关 键 词：机器人 直接驱动系统 二自由度控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]