海洋机器人变参数大时延控制系统补偿方法的研究  

RESEARCH ON COMPENSATION APPR0ACH TO UNDERWATER ROBOT CONTROL SYSTEM WITH CHANGEABLE PARAMETERS AND LARGE TIME DELAY

作　　者：李俊鹏[1] 徐凤安[1] 李漫红[1] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳自动控制研究设计院

出　　处：《机器人》1994年第4期223-230,共8页Robot

摘　　要：本文提出一种变参数大时延系统的补偿方法，具有传输滞后系统的幅相频率特性和时域特性，流体动力学变参数的修正方法和具有传输滞后和零阶保持器滞后的补偿仿真．This paper propoxes a compensation approach to the control system with changeable parametersand large time delay.which poxses amplitude phaxes,frequency characteristics and time domain character-istics of transmission delay syxtem,correciton method for hydrodynamics changesable parameters, and com-pensation simulation of transmission delay and zero order keeper delay.

关 键 词：海洋机器人 控制系统 补偿法 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]