一种新的机器人手臂控制方法  

^A New Method for the Robot Arm Control

作　　者：周学才[1] 郑时雄[1] 张启先[1] 

机构地区：[1]广东工学院电工系,华南理工大学机械一系,北京航空航天大学机电系

出　　处：《控制理论与应用》1994年第1期58-63,共6页Control Theory & Applications

基　　金：国家机器人学开放研究实验室基金

摘　　要：从机器人手臂的关节电机力学出发，本文提出了一种独立于现行机器人关节控制器的离线补偿方法．通过对－２自由度机器人的数值研究，证明该法不仅能有效地克服由于惯性负载、关节间耦合与重力效应给控制系统带来的动态精度问题，而且还可以消除由于控制系统本身的固有特性所决定的系统的跟踪误差．on the joint motor dynamics of robot arms, an off-line compensating method which is inde pendent of the current robot joint controllers has been developed in this paper. With the method, the dynamic accuracy problem caused by the effects of inertial and gravitational forces and derived directly from the joint control system itself could be successfully eliminated according to the reasonable example on the case of the robot with two degrees of freedom.

关 键 词：机器人 手臂 控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]