周学才

作品数：8被引量：58H指数：3
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高精度压电旋转驱动器的研制被引量：3
《机器人》1995年第6期321-324,共4页杨宜民 李传芳 周学才 李医民 
国家863计划资助
本文提出一种新型旋转驱动器的仿生动作原理，并设计出基于这一原理的驱动器结构及其控制器．驱动器的定子呈圆筒状；转子呈灯笼状，由带压电元件、圆弧缺口支点的一体化机构所组成。驱动器的控制器中有电流环、变位环及校正环节等．这...
关键词：旋转驱动器 压电旋转驱动器 自动化设备 
仿生型步进式旋转驱动器及其控制器
《高技术通讯》1995年第8期24-26,共3页杨宜民 李传芳 周学才 李医民 章云 程良伦 
863计划资助项目
提出了一种新型旋转驱动器的仿生动作原理，并设计出基于这一动作原理的驱动器结构及其控制器。试验表明，这种驱动器具有精度高、步距范围宽（无级可调）、内藏传感器、输出特性好及抗负载扰动能力强等特点。它适用于光学、电子、航空...
关键词：仿生型 驱动器 压电元件 自动化设备 
距离误差模型在机器人精度研究中的应用被引量：23
《机器人》1995年第1期1-6,共6页周学才 张启先 
众所周知，空间任意两点在不同正交坐标系下的坐标是不同的，但其距离却是相同的．利用这个特点可以构造机器人的距离误差模型￣［６］．研究表明，距离误差模型对于研究机器人的位置精度具有事半功倍的效果．本文论证了一股机器人距离...
关键词：位置精度 机器人 距离误差模型 
机器人位姿误差的显著性分析法被引量：12
《机械工程学报》1994年第S1期167-175,共1页周学才 张启先 
中科院机器人学开放研究实验室基金
将误差理论中误差灵敏度的概念引入机器人学，提出了一种新的机器人位姿误差显著性分析法。此法可在整个工作空间内将机器人各单项误差对其末端位姿误差的综合影响定量地表示出来。通过对ＰＵＭＡ５６０机器人的计算机数字仿真研究，证...
关键词：机器人学 数字仿真 误差 补偿 
一种新的机器人手臂控制方法被引量：1
《控制理论与应用》1994年第1期58-63,共6页周学才 郑时雄 张启先 
国家机器人学开放研究实验室基金
从机器人手臂的关节电机力学出发，本文提出了一种独立于现行机器人关节控制器的离线补偿方法．通过对－２自由度机器人的数值研究，证明该法不仅能有效地克服由于惯性负载、关节间耦合与重力效应给控制系统带来的动态精度问题，而且还...
关键词：机器人 手臂 控制 
机器人理论关节参数的标定方法及软件设计被引量：1
《机器人》1991年第4期47-54,共8页周学才 谢存禧 
本文研究了机器人机构理论控制模型中采用的D-H关节参数的标定方法,并编制了相应的计算机应用软件。应用这一方法和软件标定机器人的理论关节参数,对机器人实施误差综合补偿,提高机器人的精度,是特别重要的。对PUMA 562机器人进行了实...
关键词：机器人 关节参数 程序设计 标定 
一种新的机器人机构距离误差模型及补偿算法被引量：17
《机器人》1991年第1期44-49,共6页周学才 张启先 郑时雄 
在标定机器人绝对位置精度和实施误差综合补偿过程中,必然涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换.由于这一变换很难精确测定.从而给机器人绝对位置精度标定与误差补偿带来了难以克服的困难.本文首次提出了一种新的机器人机构...
关键词：机器人 机构 距离误差 补偿算法 
机器人动态位姿误差在工作空间的补偿算法被引量：3
《机器人》1989年第5期14-19,共6页周学才 郑时雄 
本文从机器人末端位姿的理论模型出发,结合实际得到的机器人末端位姿,应用最小二乘法理论,建立了在工作空间对机器人动态位姿误差进行补偿的有效方法.
关键词：机器人 位姿 工作空间 补偿 算法 
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