机器人动态位姿误差在工作空间的补偿算法  

COMPENSATION ALGORITHM IN THE TASK SPACE FOR DYNAMIC POSE ERROR OF A ROBOT

作　　者：周学才[1] 郑时雄[1] 

机构地区：[1]华南理工大学机械工程一系

出　　处：《机器人》1989年第5期14-19,共6页Robot

摘　　要：本文从机器人末端位姿的理论模型出发,结合实际得到的机器人末端位姿,应用最小二乘法理论,建立了在工作空间对机器人动态位姿误差进行补偿的有效方法.Starting from a theoretical pose model of the robot end effcctor and some actual conditions,we ac-quire the robot pose.Least-square method is employed to set up an effcctive method to compensate dy-namic pose errors in robot task space.

关 键 词：机器人 位姿 工作空间 补偿 算法 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]