一种新的机器人机构距离误差模型及补偿算法  

A NEW MODEL WITH COMPENSATION ALGORITHM FOR DISTANCE ERRORS OF ROBOT MECHANISMS

作　　者：周学才[1] 张启先[2] 郑时雄[3] 

机构地区：[1]葛洲坝水电工程学院 [2]北京航空航天大学 [3]华南理工大学

出　　处：《机器人》1991年第1期44-49,共6页Robot

摘　　要：在标定机器人绝对位置精度和实施误差综合补偿过程中,必然涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换.由于这一变换很难精确测定.从而给机器人绝对位置精度标定与误差补偿带来了难以克服的困难.本文首次提出了一种新的机器人机构距离误差计算模型及补偿算法,论证了距离误差同样可以作为机器人绝对位置精度的一种度量.利用该模型和算法对机器人进行误差分析和实施误差综合补偿,可避开上述测量系统与机器人系统间的坐标变换,从而简化了机器人绝对位置精度的标定过程,为提高机器人的绝对位置精度开辟了一个新的简便的途径.We develop this new model with compensation algorithm and prove the fact that the distance errorcan be used as a description of the absolute position accuracy. Thus the transformation between the meas-uring coordinate system and the robot base frame can be avoided so that the calibration process of the ab-solute position accuracies of the robots is simplified. And this advantage makes a new way to thecnhancement of the absolute position accuracies of the robots.

关 键 词：机器人 机构 距离误差 补偿算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]