基于模板的智能装配机器人视觉校正及误差分析  

A MODEL-BASED VISION CALIBRATION TECHNIQUE FOR INTELLIGENT ASSEMBLY ROBOT AND ITS ACCURACY EVALUATION

作　　者：眭磊 程建[1] 施鹏飞[1] 

机构地区：[1]上海交通大学图像处理与模式识别研究所,200030

出　　处：《模式识别与人工智能》1994年第3期241-247,共7页Pattern Recognition and Artificial Intelligence

基　　金：国家"863"装配机器人高技术资助

摘　　要：本文首先分析了现有的视觉校正方法,并详细介绍了Tsai的两步定标法。然后,针对Tsai方法的不足之处,改进了用于装配机器人视觉系统校正的方法及其理论分析依据,该方法能简便快速地确定视觉系统的内、外部参数,最后,给出了实验结果及误差分析。A method for intelligent assembly robot vision calibration is described .With the specific environment of the assembly robot system, the Tsai's two-stage technique is simplied. The method described here can make out the external parameters as well as the internal ones of the robotic vision system quickly and conveniently. The results is presented at the end.

关 键 词：视觉校正 装配机器人 误差分析 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]