机器人操作手弹性动力学一般模型  

THE GENERAL ELASTO-DYNAMIC MODEL FOR ROBOTIC MANIPULATOR BEHEVIOR

作　　者：凌云[1] 刘才山[1] 

机构地区：[1]东南大学

出　　处：《山东建筑工程学院学报》1994年第1期63-69,共7页Journal of Shandong Institute of Architecture and Engineering

摘　　要：把弹性动力学有限元方法中的分布参数法与集中参数法统一起来，推导出机器人操作手弹性动力学一般方程，并对方程中的系数矩阵进行了比较细致的讨论。在一般方程中，考虑了关节弹性的影响。给出一空间型机器人操作手的计算实例。This paper presents a general equation for analyzing robotic manipulator's elasto-dynamics through unifying the distributed parameters and lumped parameters of the finite element method and disscusses the parameter ma-trixes in this equation in detail.This equation consideres the effect of each joint e-lastisity.A example is given in the end of this paper about a spatial robotic manipu-lator.

关 键 词：机器人 操作手 弹性动力学 有限元 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]