Stanford机器人逆解关节变量新方法  

New Solution for Inverse Kinematics of Stanford Robot

作　　者：赵轲[1] 

机构地区：[1]茂名学院机电工程学院,广东茂名525000

出　　处：《茂名学院学报》2005年第1期35-37,共3页Journal of Maoming College

摘　　要：在D-H-M的基础上,利用斯坦福机器人的结构特点,提出了一种新的解法,即采用位姿分解的方式,使复杂的运动学方程得到简化。该方法有利于机器人的实时控制,为提高控制精度和速度提供了良好的思路。ThispapersuggestsanewsolutionforinversekinematicsofStanfordrobot,whichisbasedonD-H-Mandthefeatureofstructure,analyzingthepostureandposition,simplifiestheinversekinematicsofStanfordrobot,andbenefitsontheon-linecontrollingoftherobot.

关 键 词：机器人 逆运动学 关节汇交 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]