空间4R冗余度机器人的混沌自运动研究  

Chaotic Self-Motion of a Spatial 4R Redundant Robot

作　　者：刘朝晖[1] 张登材[1] 李立[1] 

机构地区：[1]西南交通大学,成都610031

出　　处：《机械科学与技术》2005年第3期307-309,345,共4页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

基　　金：国家自然科学基金项目(50175093);四川省应用基础研究项目(02GY029-035)资助

摘　　要：通过数值仿真及分析混沌的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法对一个空间4R刚性冗余度机器人采用PD调节器控制其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的杆件自运动状态进行了研究。研究首次发现,基于Jacobian矩阵的伪逆法求解该机器人运动学逆解时其自运动是混沌的。This paper focuses on the possible chaotic self-motion of a spatial 4R redundant robot under a PD controller when the end-effector traces a closed-path repeatedly in the workspace. According to the numerical results from the numerical simulation, phase plot, Poincare mapping and the largest Lyapunov exponent, it is shown for the first time that the self-motion is chaotic based on the pseudoinverse of the Jacobian method for solving the inverse kinematics of the redundant robot.

关 键 词：空间冗余度机器人 混沌 PD控制器 逆运动学 

分 类 号：O311[理学—一般力学与力学基础]