基于模糊综合评价的帆船行驶最优路径规划方法  

An Optimal Path Planning Method for a Sailboat Based on Fuzzy Comprehensive Evaluation

作　　者：葛艳[1] 孟庆春[1] 李纪平[1] 邢慧丽[1] 李谦[1] 

机构地区：[1]中国海洋大学,山东青岛266071

出　　处：《中国航海》2005年第1期63-67,共5页Navigation of China

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60374031);山东省自然科学基金项目(Y2002G18)

摘　　要：路径规划是帆船比赛取胜的重要环节。综合栅格法和模糊概念,提出了基于模糊综合评价的帆船行驶最优路径规划方法。该方法采用栅格法建立帆船航行的二维平面信息,以模糊逻辑为基础,结合帆船的运动信息建立帆船在运动平面上的二维隶属函数模型,并采用模糊综合评价思想,综合考虑行驶速度和接近目标2个因素建立综合评价函数,进行行驶方向决策。利用宽度优先搜索算法实现全局最优路径搜索。仿真结果证明,该路径规划方法能够取得较好的规划结果,对指导帆船运动员进行科学训练有很好的应用价值。Path planning is an important link to win sailing contest. An optimal path planning method combined with grid method and fuzzy comprehensive evaluation concept is proposed in the paper. The gird method is adopted to set up the two-dimensional motion information for sailing. Based on fuzzy logic a membership function model of sailboat is constructed. Then, with fuzzy comprehensive evaluation functiion the local optimal path planning is impemented and a width-first search method is utilized to find the global optimal path. Simulation results indicate that the effectiveness and applicability of the proposed method are satisfactory.

关 键 词：帆船运动 科学训练 帆船比赛 证明 优先 方法 平面 最优路径规划 运动信息 栅格法 

分 类 号：U491[交通运输工程—交通运输规划与管理] TP242[交通运输工程—道路与铁道工程]