微装配机器人视觉系统实现  

Implementation of the External Vision System for Microassembly System Based on Microrobots

作　　者：陈立力[1] 杜秀华[1] 李振波[2] 陈佳品[2] 

机构地区：[1]上海交通大学自动化研究所 [2]上海交通大学微纳米科学技术研究院

出　　处：《微型电脑应用》2005年第4期31-33,65,共3页Microcomputer Applications

基　　金：目:国家"863计划"资助项目(2002AA422220)

摘　　要：本文建立了一个适合微装配系统的视觉系统,这个微装配系统是基于毫米级机器人的。文中说明了视觉系统的结构,针对实时检测定位的要求,提出了改进的最小二乘法结合Hough变换拟合直线的算法,以满足装配过程的性能要求,并由此构建了一个视觉软件系统,对具体的目标物体进行了识别定位实验。结果表明本文的视觉系统能够提供精确的定位信息给装配系统用以完成装配操作。This paper describes a vision system for a microassembly system based on mocrorobots and has improved the algorithm in some key steps in the development of machine vision. A vision system has been designed to do some detection experiments. Results show that this vision system used in micro-assembly can provide high accurate parameters to locate microelements during the process of microassembly.

关 键 词：机器人视觉 系统实现 HOUGH变换 微装配系统 视觉系统 最小二乘法 检测定位 拟合直线 性能要求 装配过程 软件系统 识别定位 装配操作 定位信息 毫米级 算法 

分 类 号：TP242.62[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP311.52[自动化与计算机技术—控制科学与工程]