气动Stewart平台结构参数的多目标优化  

Multi-Objective Optimization of Structure Parameters of Stewart Platform

作　　者：武卫[1] 王占林[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100083

出　　处：《机械科学与技术》2005年第4期451-453,共3页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

摘　　要：6 6Stewart平台的结构参数对平台的运动空间和精度有重要影响。本文在对工作空间和灵巧度的各影响因素进行分析的基础上,提出一种通过搜索不同的上、下平台半径所形成的工作空间,得到平台尺寸与工作空间和灵巧度的关系曲面,进而采用线性加权和法将多目标优化转化为单目标优化的方法,以期在已有的气缸结构尺寸下,寻求较好的工作空间和灵巧度指标,实现平台的结构参数的优化。The structure parameters of the 6-6 Stewart platforms have important effects on the working space and control precision of the parallel platform. Given dimensions of six driving cylinders, the paper presents the relation curves or curve surfaces of structure parameters to the working space and dexterity of the platform respectively. Searching the entire possible working space of different structure parameters, the working space is obtained and correspondingly dexterity values are calculated. So an objective function is formed to implement the optimization of parallel platform.

关 键 词：STEWART平台 结构参数 多目标优化 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]