一类不确定非线性系统的鲁棒自适应跟踪控制  

Robust adaptive tracking control for uncertain nonlinear systems

作　　者：李铁山[1] 杨盐生[1] 杜嘉立[1] 洪碧光[1] 

机构地区：[1]大连海事大学航海学院,辽宁大连116026

出　　处：《哈尔滨工程大学学报》2005年第2期152-155,共4页Journal of Harbin Engineering University

基　　金：教育部博士点科研基金资助项目(20020151005);国家自然科学基金资助项目(60474014).

摘　　要：针对一类带有符号未知不确定虚拟控制增益函数的不确定非线性受扰动系统,提出一种鲁棒自适应控制算法.该算法将Nussbaum增益技术融入backstepping设计方法之中,不仅能够保证闭环系统的信号是全局一致最终有界的,使得跟踪误差收敛到零的一个较小邻域;而且,闭环系统的控制性能可以通过适当的选择设计参数而得到保证.另外,该算法还能克服在现存文献中普遍存在的控制器奇异值问题.计算机仿真结果验证了控制器的有效性和良好性能.文章突出的贡献是拓宽了backstepping设计方法的应用范围,同时提供了一种系统化高、实用性强的设计方法.A novel robust adaptive controller is presented for a wider class of perturbed uncertain nonlinear systems with unknown virtual control coefficients. The proposed design algorithm, which combines Nussbaum gain with backstepping techniques, does not require a priori knowledge of the signs of the unknown virtual control coefficients. It proves that the proposed algorithm can guarantee the closed-loop system globally uniformly ultimate bound and that the desired performance can be achieved by an appropriate choice of design parameters. Simulation results are presented to validate its effectiveness as a strongly systematic procedure to extend the application of backstepping design.

关 键 词：不确定非线性系统 鲁棒自适应控制 解藕反演设计 虚拟控制增益函数 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]