基于PWM高速开关阀控制的穿地龙机器人液压驱动系统的研究  

Research on Hydraulic Pressure Driving System Based on PWM High-speed On-off Value of “Dragon of Puncturing Mud”Robot

作　　者：王茁 孙立宁[1] 孟庆鑫 王立权哈尔滨工程大学机电学院 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江哈尔滨150001 [2]哈尔滨工程大学机电学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《液压与气动》2005年第5期4-7,共4页Chinese Hydraulics & Pneumatics

基　　金：黑龙江省科学技术计划(攻关)项目(20010101005 00)

摘　　要：介绍了穿地龙机器人的总体设计方案,进行了基于PWM高速开关阀控制的液压驱动系统的设计,建立了数学模型,进行了系统的动态响应仿真与分析,得出此液压系统能够保证冲击活塞以可以调整的冲击频率与冲击能进行稳定振动的结论。

关 键 词：穿地龙机器人 PWM 高速开关阀 液压驱动 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH137[自动化与计算机技术—控制科学与工程]