穿地龙机器人

作品数：24被引量：25H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：王殿君张忠林王茁王立权刘淑晶更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学北京石油化工学院辽宁工程技术大学哈尔滨工业大学更多>>
相关期刊：《液压与气动》《机械工程师》《计算机工程与应用》《机床与液压》更多>>
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穿地龙机器人液压冲击与转向机构研究被引量：1
《机械设计》2022年第9期42-45,共4页李文华 张英杰 张铁柱 李文凯 董浩 
辽宁省教育厅基金项目(LJ2020QNL007)。
针对国内外已有非开挖技术中的方向可控气动冲击矛能源消耗率高的问题,设计了一种新型的穿地龙机器人冲击与转向机构,研究穿地龙机器人在非开挖状态下的地下穿孔工作机理。制定了差动式液压缸作为动力源的冲击方案,用以完成同一动力源...
关键词：穿地龙机器人 液压冲击 转向机构 液压控制 
“穿地龙”机器人地下作业轨迹规划及范围研究
《测控技术》2018年第11期64-67,共4页李文华 高超 
为对"穿地龙"机器人的轨迹进行仿真,推导出"穿地龙"机器人运动轨迹的坐标公式,建立了"穿地龙"机器人运动轨迹的数学模型;在轨迹规划的基础上进行有限元分析,研究了"穿地龙"机器人进行打孔作业时的波及范围,确定了地下作业对周边的影响,...
关键词：“穿地龙”机器人 有限元分析 轨迹规划 范围 
穿地龙机器人气动冲击机构的分析与优化设计
《中国机械工程》2009年第23期2816-2820,共5页王茁 张波 石东兵 郭瑞 
哈尔滨工程大学校科研基金资助项目(HEU050702)
通过对穿地龙机器人作业方式与轨迹可控冲击矛作业方式的简要比较,确定了穿地龙机器人的气动冲击机构,建立了数学模型,对其运动过程进行了数值模拟求解;分析了活塞各段位移与质量对输出参数———冲击能、振动频率、冲击速度、回撞速度...
关键词：穿地龙机器人 气动冲击机构 优化设计 性能试验 
穿地龙机器人轨迹规划及其运动过程仿真研究
《哈尔滨工业大学学报》2009年第1期193-196,共4页王殿君 刘淑晶 薛龙 任福君 孟庆鑫 
黑龙江省科学技术计划项目(20010101005-00)
以建立的"穿地龙"机器人轨迹规划数学模型为计算机仿真模型,对"穿地龙"机器人工作时的运动过程进行了计算机仿真研究,编制了大量仿真程序,获得了较好的仿真结果.通过运行仿真程序,可以在计算机上直接观察到"穿地龙"机器人运动的过程.进...
关键词：“穿地龙”机器人 轨迹规划 运动过程 计算机仿真 
穿地龙机器人
《应用科技》2008年第10期F0003-F0003,共1页
项目来源 本项目来源于黑龙江省科技重点攻关项目——穿地龙机器人样机研制，（项目编号：20010101005－00）。该项目以前期国家自然科学基金（69885003）及黑龙江省自然科学基金资助的“基于蠕动原理的拱泥机器人技术研究”为基础，...
关键词：穿地龙机器人 国家自然科学基金 地下管线铺设 黑龙江省 机器人技术 非开挖技术 特种机器人 非开挖铺设 
“穿地龙”机器人运动轨迹分析及仿真被引量：1
《清华大学学报（自然科学版）》2007年第5期631-634,共4页王殿君 叶佩青 庞永刚 任福君 孟庆鑫 
黑龙江省科学技术计划项目(20010101005-00)
为进行非开挖条件下地下管线的铺设,研制了“穿地龙”机器人,该机器人采用气动冲击方式工作。对机器人的运动轨迹进行了分析,推导出运动轨迹的表达公式,并建立了机器人直线运动的数学模型。以建立的数学模型为基础,编制了机器人运动轨...
关键词：“穿地龙”机器人 运动轨迹 数学模型 仿真 
“穿地龙”机器人转向机构虚拟样机研究
《机械工程师》2007年第4期17-19,共3页张忠林 安宏涛 王立权 余志伟 
黑龙江省科技攻关项目(2001010100500)
“穿地龙”机器人是一种特种机器人,主要由锥形头部、转向机构、冲击装置三部件组成,能够实现PE或PVC管、电缆、光缆等中、小直径管线的地下非开挖铺设,有广泛的应用前景和开发价值。文中介绍了“穿地龙”机器人的转向机构,叙述了该机...
关键词：“穿地龙”机器人 非开挖技术 虚拟样机 转向机构 运动学仿真 
基于气动的穿地龙机器人的研制
《液压与气动》2006年第12期25-28,共4页王茁 张波 孟庆鑫 
黑龙江省科学技术计划(攻关)项目(20010101005-00);哈尔滨工程大学基金项目(002070260730)
通过穿地龙机器人液压与气压传动方案的简要比较,确定穿地龙机器人的研制采用气动方案。介绍了机器人本体结构,以活塞行程最短为目标函数进行了冲击机构的优化设计,采用牙形离合器与双活塞式气缸结构进行转向机构的设计。采用二级计算...
关键词：穿地龙机器人 气动冲击机构 转向机构 控制系统 性能实验 
“穿地龙”机器人的设计与综合被引量：5
《机械科学与技术》2006年第8期972-975,共4页孟庆鑫 张忠林 王茁 曹立文 孙雪 
黑龙江省科学技术计划(攻关)项目(2001010100500)资助
介绍了具有非开挖技术的特种作业机器人“穿地龙”机器人系统的设计。该机器人系统主要包括:空心钻头、转向机构、测试系统、控制系统和冲击装置,它集成了非开挖技术中气动冲击矛的优点,加上机器人的设计思想于一身,可提高非开挖的技术...
关键词：“穿地龙”机器人 非开挖技术 转向机构 冲击装置 轨迹规划 
穿地龙机器人气动冲击机构动密封的研究
《润滑与密封》2006年第6期17-19,共3页王茁 孙立宁 张波 孟庆鑫 
黑龙江省科学技术计划(攻关)项目(GB01A4060)
介绍了穿地龙机器人气动冲击机构动密封的组成,分别对其梯形沟槽迷宫与活塞环密封方式进行了研究,确定了具体设计参数。经实际检验,采用这种密封能够有效阻止气体的泄漏,使冲击机构在较小的气压(≥0.4 MPa)下任意地起动并形成稳定的振动...
关键词：穿地龙机器人 气动冲击机构 动密封 
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